Capoeira zonder muziek is ondenkbaar. De muziek geeft energie en vertelt aan de capoeirista's welk ritme ze moeten spelen. Elk ritme heeft zijn eigen bijzonderheden in het spel. 

Capoeira kent drie belangrijke muziekinstrumenten; de berimbau, de atabaque en de pandeiro. Het zingen vormt daarnaast een belangrijk onderdeel van de muziek.